バイラテラル制御（双方向力伝達）

リーダー（操作側）とフォロワー（作業側）のアーム間で位置と力を双方向に伝達する遠隔操作・制御方式。フォロワーが受ける反力をリーダー側に提示することで、操作者が触覚フィードバックを「感じながら」デモを収集できる。

模倣学習データ収集における意義

通常の位置制御テレオペは力フィードバックがなく、収集されるポリシーが触覚非依存になりがちで、力加減のできない動作を学習してしまう。バイラテラル制御では作用反作用が操作者に返るため、接触リッチなタスクの自然な力加減を含むデモが得られる。これは VTLA の根本的なデータ収集課題への一つの解。

Bi-ACT / Bi-LAT

LAT は外乱オブザーバで実トルクを推定し、角度 + 角速度 + トルクを出力する ACT 拡張。位置追従と作用反作用を両立するハイブリッド制御で駆動する。Bi-LAT はさらに自然言語指示を加え、力加減を言語で制御する。

制御方式の位置づけ

VTLA の制御方式は ① 位置出力→位置制御、②-a 力補正付き（Tactile-VLA: 力誤差が閾値超過時のみ位置補正）、②-b ハイブリッド（ForceMimic: 予測力の大小で位置/力制御を軸ごとに切替、Bi-ACT/LAT: バイラテラル）に分類される。バイラテラルは ②-b に属する。

関連: tactile-sensing-for-manipulation / vla-force-injection-methods / control-theory-laplace