GelSight
弾性ゲルの接触面の変形を内蔵カメラで撮影し、接触状態を 2D 画像として取得する視触覚（vision-based tactile）センサ。GelSight Mini や、ステレオ化した GelStereo などの派生がある。
- 利点: 高い空間解像度で接触形状・滑り・テクスチャを詳細に把握。
- 欠点: 低時間解像度（20–30 Hz）、ゲルの摩耗、形状制約、コスト。
VTLA での採用
触覚センシングの「② 触覚画像」方式の代表。OmniVTLA（GelSight）、VLA-Touch（GelSight Mini）、VTLA insertion（GelStereo×2）が採用。触覚画像を VLM に入力（または言語化）して接触リッチタスクの成功率を高める。
関連: tactile-sensing-for-manipulation / vtla / vla-force-injection-methods