ForceMimic
“ForceMimic: Force-Centric Imitation Learning with Force-Motion Capture System for Contact-Rich Manipulation”（W. Liu ら, 2025）。力を中心に据えた模倣学習で、専用の力-運動キャプチャ系でデモを収集する。
- ベース: 拡散ポリシー（Diffusion Policy）。VLM を持たない VA 寄りの構成。
- 力センシング: 外付 6軸 F/T センサ（1 kHz）。点群入力。
- 出力 / 制御: 位置 + 6軸力を同時出力。②-b ハイブリッド — 予測力が小さいとき（F̂ < 6 N）は位置制御のみ、大きくなると軸ごとに位置と力を分けて制御。
- 評価: ズッキーニ皮むき。1 kHz F/T により高精度な力制御が可能で、接触力を ~20 N → ~9 N に抑制し成功率 55%→85%。
ForceMimic はデータ収集の非効率（皮むきで FB ありなら ~5分、なしでは ~13分）と、位置制御のみによる過大な力（一部 40 N 超）という VTLA の動機を最も鮮明に示す事例。
関連: tactile-sensing-for-manipulation / bilateral-control / vla-force-injection-methods