過ぎるだけの時間じゃ悔しい

SO-101 Setup

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tagsvla, robotics, lerobot

2 min read

SO-101 Setup

  • SO-101 ようやく届いた 🙌
    • 宛名が記載されていなかったらしく輸入時に税関で止まっていたらしい

  • 組み立て, テレオペが出来た

セットアップ

uv run python lerobot/find_port.py
# USBを抜く
The port of this MotorsBus is '/dev/tty.usbmodem5A7A0180951'
Reconnect the USB cable.
 
# leader
/dev/tty.usbmodem5A7A0180951
# follower
/dev/tty.usbmodem5A7A0182131
uv run python -m lerobot.setup_motors \
  --teleop.type=so101_leader \
  --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5A7A0180951
uv run python -m lerobot.setup_motors \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port=/dev/tty.usbmodem5A7A0182131

キャリブレーション

uv run python -m lerobot.calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5A7A0180951 \
    --teleop.id=leader
uv run python -m lerobot.calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5A7A0182131 \
    --robot.id=follower

モーターIDが振り違えられていた（右列が実際に動く関節）:

NAME            |    MIN |    POS |    MAX
shoulder_pan    |   2034 |   2034 |   3498 = gripper
shoulder_lift   |    113 |   2056 |   3944 = wrist_roll
elbow_flex      |    836 |   1873 |   3234 = wrist_flex
wrist_flex      |    826 |   3150 |   3165 = elbow_flex
wrist_roll      |    744 |   1530 |   3292 = shoulder_lift
gripper         |    918 |   1889 |   3219 = shoulder_pan

分解が出来なそうで困っていたが、linux 向けのツールでID振り直せてテレオペ出来た。

ROBOTIS Dynamixel のIDを振り直す

テレオペレーション

uv run python -m lerobot.teleoperate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5A7A0182131 \
    --robot.id=follower \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5A7A0180951 \
    --teleop.id=leader

TODO

  • VLAの前段階として制御スクリプトを書いてオムライスにケチャップでお絵描きして欲しい
    • → メイドちゃんカフェ
  • ロースコグとLeKiwiほしい → LeKiwi Setup

関連: VLA

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