OSQP
Operator Splitting Quadratic Program solver。ADMM（交互方向乗数法）に基づく軽量な凸二次計画（QP）ソルバで、組込み・リアルタイム用途に適する。
Realtime-VLA V2 での用途
realtime-vla-v2 の Temporal Optimization で、軌道の逆ステップ時間 Δt⁻¹ に関する QP を OSQP で解く:
min λ0 Σ ‖Δt_i⁻¹ − (Δt_ref,i)⁻¹‖² + λ1 Σ ‖a_i‖²
s.t. Δt_min ≤ Δt_i ≤ Δt_max, v_i ≤ v_max
ここで v_i, a_i は waypoint 間の速度・加速度。経路形状（waypoint 位置）を変えずに、急加速ピークを平均速度を保ったままチャンク全体に分散させ、ハードウェアに優しい滑らかな速度プロファイルを得る。空間方向の追従・制約は acados MPC が担当。
詳細は faster-than-demonstration-execution。