acados
高速な組込み最適制御（特に MPC）のためのモジュラーなオープンソースフレームワーク（Verschueren ら, Mathematical Programming Computation 2022）。SQP-RTI（Real-Time Iteration）など、制御ループ内で低遅延に反復再計画するソルバを提供する。
Realtime-VLA V2 での用途
realtime-vla-v2 の Spatial Optimization モジュールが acados の MPC プランナを SQP-RTI モードで使う。クライアント（ロボット側）で内側制御ループを回し:
- ラグ動力学
q_{k+1}=a q_k + (1-a) y_k（a=exp(-h/τ)）でアームの追従遅れをモデル化。 - 目標実現軌道への追従項、コマンド追従項、プリアンプリファイ抑制（
|y_k-q_k|≤d_max）、1次・2次差分ペナルティ（ジッタ・高周波振動抑制）を含む QP を毎 tick 解く。
時間方向の平滑化は osqp による Temporal Optimization が担い、acados は実機状態を考慮した空間方向の追従・制約充足を担う。詳細は faster-than-demonstration-execution。