LeKiwi（移動台車 + SO-101 アーム）

LeRobot エコシステムのオープンソース移動マニピュレータ。3輪オムニホイールの移動台車に so101-lerobot-setup のアームを載せた構成で、Raspberry Pi 5 を制御コンピュータとして搭載する。固定アームの SO-101 に対し、台車により作業空間を拡張できるのが特徴。2025-10-20 時点で購入・組み立て待ちの段階のメモ。

構成・調達

• LeKiwi キット本体（送料無料キャンペーン期）+ Raspberry Pi 5 を購入。
• 組み立てメモは ManmaruAI の note 記事を参照。

電源まわりの懸念

• SO-101 は 7V（7.4V）タイプ、LeKiwi は 12V version で、電圧差が問題になると懸念していた。
• Seeed Studio Wiki によると LeKiwi 側で 5V & 12V 供給に対応しており、SO-10x ロボットアームへは 7.4V が供給される設計になっている模様（懸念は解消方向）。

模倣学習上の注意（カメラ配置）

masato_ka 氏の報告より:

• LeKiwi の模倣学習はアームのみを学習させる場合と変わらず学習できた。
• ただし台車に載るためカメラが必然的に1人称視点になる。
• → カメラの数と配置、オクルージョンを避けるアーム操作の工夫が重要になる。

関連

• so101-lerobot-setup（同じアーム・LeRobot CLI セットアップ）
• vla / smolvla-donut-pickplace（収集した軌道で模倣学習）
• so101-trajectory-augmentation
• _moc-ml-robotics（ml-robotics クラスタの atomic ノート群）