source: 力情報を扱うVLAモデルのサーベイ
原文（raw, 不変）: wiki/raw/techblog-vtla-survey.src.md（元 techblog/vtla/VTLAについて.md から git mv）。
関連 typst は元場所に残置: techblog/vtla/blog.typ slides.typ assets/fig-*.typ、文献 bibs.yaml。
要約
模倣学習前提で力情報を扱う vtla のサーベイ。力のセンシング・力の注入方法・制御方式の3軸で整理。
ベースモデルは pi0 / act が中心。
生成したページ
未抽出（必要なら entity stub 化）
ForceVLA, OmniVTLA, Tactile-VLA, TA-VLA, VTLA(挿入), ForceMimic, VLA-Touch, Bi-ACT/LAT —
個別論文。現状は vtla 内の表で参照。深掘り時に entity ページへ昇格。